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| 稿件标题： | 基于多传感器信息融合的无人机编队协同差分相对定位方法 |
| 稿件作者： | 鲁航,姜涛,田德宇 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2025.01.032 |
| 科学编辑： | 陈明建 博士（合肥电子工程学院） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机编队；多传感器信息融合；相对定位；协同定位；数据链测距 |
| 文章摘要： | 在GNSS拒止条件下，基于卡尔曼滤波的方法可以融合无人机编队成员间相对距离和速度等信息，实现相对定位。但编队成员以相同速度飞行时不满足可观测性条件，滤波方法失效、定位精度下降。针对上述问题，在惯导/气压高度计组合导航的基础上提出一种协同差分相对定位算法。该算法通过高度解耦，将问题转化到二维平面，利用惯导信息和数据链测距信息得到从机含误差的水平位置。合理设置主机和从机之间的距离，可使从机水平位置误差值大致相同，再通过差分计算消去共同误差，最终获得从机之间的相对位置。蒙特卡洛仿真和敏感性分析表明满足主从距离条件后，相对定位精度主要由测距精度决定，测距精度为1、5、10 m时相对定位精度分别为2.3、5.8、11.7 m左右。且在编队成员同速飞行时可保持定位精度。该方法适用于中短航时的无人机编队相对定位，具有一定的可行性。 |
| 稿件基金： | 军队后勤开放研究项目（BKJ21C027） |
| 引用本文格式： | 鲁航,姜涛,田德宇.基于多传感器信息融合的无人机编队协同差分相对定位方法［J］.兵器装备工程学报，2025，46(1)：249-257. LU Hang, JIANG Tao, TIAN Deyu.Cooperative differential relative localization method for UAV formation based on MSIF［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2025，46(1)：249-257. |
| 刊期名称： | 2025年01期 |
| 出版时间： | 2025年1月 |
| 收稿日期： | 2024-02-19 |
| 修回日期： | 2024-04-07 |
| 录用日期： | 2024-04-28 |
| 上线时间： | 2025年1月31日 |
| 浏览次数： | 1080 |
| 下载次数： | 17 |
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