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| 稿件标题： | 一种水下航行体纵向运动控制方法研究 |
| 稿件作者： | 丁浩，黄波，崔沁青 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.04.033 |
| 科学编辑： | 刘明雍 博士（西北工业大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 水下航行体；滑模变结构控制；纵向运动；工程控制论；定深航行 |
| 文章摘要： | 针对水下航行体纵向运动受干扰因素多，航行深度以及俯仰角易产生较大幅度震荡的问题，运用滑模变结构控制理论设计水下航行体纵向运动控制律，利用系统的滑动模态设计模糊控制器，系统控制量由模糊控制器的输出确定。根据舵机响应曲线，建立模糊规则，确定控制器的输入、输出和其他参数，并进行仿真计算验证。结果表明：与传统比例微分控制相比，当无干扰时，两种控制方法都能使航行体按预定航路完成纵向运动；当存在较大流体干扰时，比例微分控制下航行体定角爬潜以及定深航行误差明细增大，而滑模变结构控制下航行体仍能按设定俯仰角和航行深度航行，误差很小，证明该控制方法对干扰具有良好的鲁棒性。 |
| 引用本文格式： | 丁浩，黄波，崔沁青.一种水下航行体纵向运动控制方法研究［J］.兵器装备工程学报，2021,42(04):179-182. DING Hao, HUANG Bo, CUI Qinqing.Study on Control Method of Underwater Vehicle’s Longitudinal Motion［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(04):179-182. |
| 出版时间： | 2021年4月 |
| 上线时间： | 2021年4月28日 |
| 浏览次数： | 2635 |
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