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| 稿件标题： | 水下滑翔机抗干扰非线性自适应控制方法 |
| 稿件作者： | 张文清1,2，吕勇2，马士全2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.10.026 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 水下滑翔机；路径跟踪；抗干扰控制；视线导航法 |
| 文章摘要： | 分析了水下滑翔机欠驱动特点，建立了水下滑翔机完整六自由度模型，给出了三维路径跟踪误差方程。利用三维空间的视线导航方法，设计了非线性自适应控制策略，给出了水下滑翔机横滚角控制律、俯仰角度控制律和深度控制律。理论研究和仿真实验表明，在不同海流大小和航向夹角情况下，提出的控制器在一定条件下能够克服常值海流干扰的影响，具有较好的鲁棒性和很好的跟踪效果。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发计划项目（2019YFC0311700）；国防科技创新特区项目（2019）；中国博士后科学基金特别资助项目（2020T130771） |
| 引用本文格式： | 张文清，吕勇，马士全.水下滑翔机抗干扰非线性自适应控制方法［J］.兵器装备工程学报，2021，42(10)：165-169. ZHANG Wenqing, LYU Yong, MA Shiquan.Research on AntiInterference Nonlinear Adaptive Control Method for Autonomous Underwater Gliders［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(10)：165-169. |
| 出版时间： | 2021年10月 |
| 上线时间： | 2021年10月28日 |
| 浏览次数： | 2521 |
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