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| 稿件标题： | 弱通讯条件下水下航行器编队行为分析 |
| 稿件作者： | 吕达1，苏浩秦1，2，郭明禹1，张子俊1，卢曼曼1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.12.037 |
| 科学编辑： | 张立川 博士（ 西北工业大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 水下航行器；编队；弱通讯；非主从 |
| 文章摘要： | 针对水下无人装备发展中日渐热门的编队控制方向，提出了一种弱通讯条件下的非主从编队控制策略。根据水下航行器常见的3种编队行为，以3台水下航行器组成的编队为研究对象，分析了该方法与传统主从式编队控制策略的优缺点。结果表明:该方法能够在通讯受限条件下控制水下航行器编队完成各种编队行为，且相比传统主从式编队方法，在通讯故障、通讯延迟和海浪干扰情况下具有继续进行编队控制的能力。相比传统主从式编队方法，具有通讯质量要求低、编队失效风险低等优点。 |
| 稿件基金： | 集团研发类项目（8000090003014160021） |
| 引用本文格式： | 吕达，苏浩秦，郭明禹，等.弱通讯条件下水下航行器编队行为分析［J］.兵器装备工程学报，2021，42(12)：239-247,267. LYU Da， SU Haoqin， GUO Mingyu, et al.Analysis of Formation Behavior of Autonomous Underwater Vehicles Under Weak Communication［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(12)：239-247,267. |
| 出版时间： | 2021年12月 |
| 上线时间： | 2021年12月28日 |
| 浏览次数： | 2606 |
| 下载次数： | 543 |
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