文章详情
| 稿件标题： | 基于RBFNN和改进RISE控制策略的无人直升机轨迹跟踪控制 |
| 稿件作者： | 张浩然，李涛，潘世豪，冒泽慧 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.07.029 |
| 科学编辑： | 沙建科 博士（四川航天技术研究院研究员） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人直升机；轨迹跟踪控制；复合扰动；神经网络；误差符号函数鲁棒积分 |
| 文章摘要： | 考虑模型不确定性和外部干扰等影响，基于径向基函数神经网络 (radial basis function neural network，RBFNN) 和改进的误差符号函数鲁棒积分 (robust integral of signum error，RISE) 技术，建立无人直升机(unmanned aerial helicopter，UAH) 轨迹跟踪控制设计方案。首先，建立包含模型不确定性和外部干扰的UAH非线性系统模型，利用跟踪误差作为RBFNN输入信号估计由模型不确定性和外部干扰组成的复合扰动。其次，将滤波信号及其变化率权重组合作为RISE输入信号设计控制器，从而降低控制设计方案对UAH动力学模型的依赖程度。进而，借助Lyapunov稳定性理论分析整合后闭环跟踪误差系统的稳定性，并给出控制参数的选取方法。最后，借助现有文献中UAH系统模型，仿真与比较结果均说明所提控制算法的有效性和优越性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(62073164；61873127；61922042) |
| 引用本文格式： | 张浩然，李涛，潘世豪,等.基于RBFNN和改进RISE控制策略的无人直升机轨迹跟踪控制［J］.兵器装备工程学报，2023，44(7)：217-226. ZHANG Haoran, LI Tao, PAN Shihao, et al.UAH trajectory tracking control based on RBFNN and improved RISE control techniques［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(7)：217-226. |
| 刊期名称： | 2023年07期 |
| 出版时间： | 2023年7月 |
| 上线时间： | 2023年7月28日 |
| 浏览次数： | 1810 |
| 下载次数： | 75 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |