文章详情
| 稿件标题： | 模值观测IMU零偏快速标定技术 |
| 稿件作者： | 马国驹,刘鹏娇,邢博文 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.07.035 |
| 科学编辑： | 刘奎 博士（ 西安现代控制技术研究所高级工程师） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | IMU零偏标定；模值观测；姿态误差 |
| 文章摘要： | 分析针对外场试验对惯组零偏标定提出的时间短、精度高的要求，提出了一种基于模观测法的惯组零偏快速标定方法，通过分别构建惯组中三轴陀螺测量信息与地球自转角速度的模值方程和三轴加速度计测量信息与当地重力加速度的模值方程，以惯组3个敏感轴分别大致朝上三位置静态1 min测量信息构建零偏非线性方程组，通过遗传算法最小值寻优获得惯组的零偏标定结果。结果表明：整个惯组零偏标定仅需约3 min，而且不用借助转位机构，仅需让每个敏感轴大致朝上保持静态1 min，适用于外场惯组零偏快速标定；利用仿真和试验验证了所提出方法的有效性，计算值与参考值的偏差均比对应精度的惯组精度高一个数量级，即惯组零偏模标定计算结果与参考值相差在可容许的范围内；验证了所提出方法的正确性和有效性。 |
| 引用本文格式： | 马国驹,刘鹏娇,邢博文.模值观测IMU零偏快速标定技术［J］.兵器装备工程学报，2023，44(7)：264-269. MA Guoju, LIU Pengjiao, XING Bowen.A fast calibration method of the biases of IMU based on normobservation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(7)：264-269. |
| 刊期名称： | 2023年07期 |
| 出版时间： | 2023年7月 |
| 上线时间： | 2023年7月28日 |
| 浏览次数： | 1477 |
| 下载次数： | 35 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |