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| 稿件标题： | 基于改进鱼群算法的UUV路径跟踪控制参数整定研究 |
| 稿件作者： | 杨洋,王征,周帅,尹洋 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.11.016 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 无人水下航行器（UUV）；路径跟踪；S面控制；人工鱼群算法；参数整定 |
| 文章摘要： | 针对优化算法在无人水下航行器的水平面路径跟踪控制器参数整定中的应用，采用夺食行为、自适应步长、带衰减因子的视野范围等方法改进人工鱼群算法，利于加快迭代后期收敛速度以及跳出局部最优值。使用改进鱼群算法对S面前向速度控制器与S面艏向控制器的5个控制参数进行优化整定，同时在传统S面控制器中引入积分项，以提高控制器性能。经过仿真与试验分析，改进后的鱼群算法具有较快的收敛速度，且跳出局部最优值的能力显著增强，使用整定后参数的S面路径跟踪控制器指标较整定前降低了96%，并在水下实物试验中验证了改进鱼群算法在UUV水平面路径跟踪控制参数整定中应用的可行性与有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（42122025，41974005） |
| 引用本文格式： | 杨洋,王征,周帅,等.基于改进鱼群算法的UUV路径跟踪控制参数整定研究［J］.兵器装备工程学报，2023，44(11)：126-132. YANG Yang, WANG Zheng, ZHOU Shuai, et al.Research on UUV path following control parameter tuning based on improved fish swarm algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(11)：126-132. |
| 出版时间： | 2023年11月 |
| 上线时间： | 2023年11月28日 |
| 浏览次数： | 1357 |
| 下载次数： | 55 |
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