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| 稿件标题： | 基于RBF-ARX模型的双体无人船航向控制 |
| 稿件作者： | 张伟栋,吴军,尹仔强,郭宏佩 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.11.017 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 双体无人船；径向基函数；神经网络；自回归模型；线性二次型调节器；航向保持控制 |
| 文章摘要： | 为了提高双体船的机动性能，设计了一种等效舵方案。在此基础上，针对船舶机理建模方法较为复杂及运动过程中存在的非线性问题，利用RBFARX模型来描述舵角与航向角之间的关系，建立以RBFARX模型为基础的无人船模型，与ARX模型在一步预测和长期预测方面进行比较，根据结果选择较优模型。以较优模型为基础，设计LQR航向控制器。实验结果表明，在有无风扰动的情况下，基于RBFARX模型的LQR方法均能实现航向保持控制，验证了双体船RBFARX模型LQR航向保持控制方法的有效性和可行性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（61403045,61773402,61540037,61971071） |
| 引用本文格式： | 张伟栋,吴军,尹仔强,等.基于RBFARX模型的双体无人船航向控制［J］.兵器装备工程学报，2023，44(11)：133-144. ZHANG Weidong, WU Jun, YIN Zaiqiang, et al.Heading control of catamaran based on RBFARX model［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(11)：133-144. |
| 刊期名称： | 2023年11期 |
| 出版时间： | 2023年11月 |
| 上线时间： | 2023年11月28日 |
| 浏览次数： | 1842 |
| 下载次数： | 47 |
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