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| 稿件标题： | 威胁环境下四旋翼的轨迹规划与跟踪控制研究 |
| 稿件作者： | 何信弟1,赵超轮2,戴邵武2,郑百东2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.11.034 |
| 科学编辑： | 戚国庆 博士（南京理工大学副研究员） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 四旋翼；轨迹规划；跟踪控制；伪谱法；模型预测控制；避障 |
| 文章摘要： | 针对威胁环境下四旋翼无人机的低空突防问题，将其分解为轨迹规划与跟踪控制2个子问题进行统一研究。以无人机在最短时间内穿过威胁环境并到达指定位置为任务目标，假设战场环境中存在多个已知的雷达威胁、未知的动态障碍威胁，在考虑无人机平台性能的情况下，采用hp自适应Radau伪谱法离线求解出能规避雷达威胁的无人机最优参考轨迹，在此基础上，基于改进的模型预测控制方法设计轨迹跟踪控制器，实现对参考轨迹的在线跟踪与实时避障。最后利用仿真验证了所设计算法的有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（61903374） |
| 引用本文格式： | 何信弟,赵超轮,戴邵武,等.威胁环境下四旋翼的轨迹规划与跟踪控制研究［J］.兵器装备工程学报，2023，44(11)：270-278. HE Xindi, ZHAO Chaolun, DAI Shaowu, et al.Research on trajectory planning and tracking control of quadrotor in threat environment［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(11)：270-278. |
| 出版时间： | 2023年11月 |
| 上线时间： | 2023年11月28日 |
| 浏览次数： | 1222 |
| 下载次数： | 37 |
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