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| 稿件标题： | 基于模糊逻辑的移动机器人导航共享控制研究 |
| 稿件作者： | 李玉菡，韩晶，任兵，游昌欣 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.12.037 |
| 科学编辑： | 刘高峰 博士（海军工程大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 移动机器人；自主导航；共享控制；模糊逻辑 |
| 文章摘要： | 在非结构化环境、障碍物密集和突发情况中，移动机器人易出现徘徊抖动现象，难以实现完全自主导航，而人在回路中切换控制权和固定控制权重的共享控制方法也不具普适性。针对上述问题，考虑移动机器人的速度信息和与障碍物的距离信息等条件因素，融入操作者的决策与控制能力,提出一种基于模糊逻辑的共享控制方法，以避障系数和安全系数为输入，共享控制权重为输出，动态融合操作者控制指令和移动机器人自主控制指令，实现对移动机器人的高精度导航控制。实验结果表明：相较于自主导航，基于模糊逻辑的共享控制方法，使移动机器人的轨迹长度相对减少24%、运行时间相对缩短8%，具有较好的有效性。 |
| 稿件基金： | 中央引导地方科技发展基金项目（51903225）；中国航天伺服驱动与传动实验室开放基金项目（LASAT20210302） |
| 引用本文格式： | 李玉菡，韩晶，任兵，等.基于模糊逻辑的移动机器人导航共享控制研究［J］.兵器装备工程学报，2023，44(12)：278-284. LI Yuhan, HAN Jing, REN Bing, et al.Research on shared control of mobile robot navigation based on fuzzy logic［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(12)：278-284. |
| 出版时间： | 2023年12月 |
| 上线时间： | 2023年12月28日 |
| 浏览次数： | 1203 |
| 下载次数： | 47 |
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