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| 稿件标题： | 基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制 |
| 稿件作者： | 李佳成,陈鹏云,常哲 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.03.037 |
| 科学编辑： | 林达 博士（徐州工程学院 教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 四旋翼无人机；四元数；分数阶PID；S面控制；轨迹跟踪 |
| 文章摘要： | 四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低，抗外界干扰能力弱的特点，通过对四旋翼无人机进行四元数建模，使用误差四元数作为控制器输入，消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题，提出了一种分数阶S面的控制方法，即将分数阶PID控制与S面控制融合，作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明，分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID，证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(51909245,62003314)；山西省重点研发计划(202202020101001)；中北大学研究生科技立项资助项目(20221876) |
| 引用本文格式： | 李佳成,陈鹏云,常哲.基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(3)：286-292. LI Jiacheng, CHEN Pengyun, CHANG Zhe.Trajectory tracking control of quadrotor based on fractional order Splane model［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(3)：286-292. |
| 刊期名称： | 2024年03期 |
| 出版时间： | 2024年3月 |
| 收稿日期： | 2023年4月14日 |
| 修回日期： | 2023年5月21日 |
| 录用日期： | 2023年6月21日 |
| 上线时间： | 2024年3月28日 |
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