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| 稿件标题： | 基于眼动追踪和触觉反馈的人多机器人班组交互系统 |
| 稿件作者： | 翟佳佳，曾洪，沈熠韬，徐晓英，孙燈峰 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.04.030 |
| 科学编辑： | 何广平 博士（北方工业大学 教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 触觉反馈；眼动追踪；人多机器人班组；人机交互；多机器人系统 |
| 文章摘要： | 针对在动态复杂、非结构化的场景中缺乏自然、高效人机交互方式的问题，提出了一种基于眼动追踪和触觉反馈的人多机器人班组交互系统，用于管理由多机器人和人组成的团队。该系统利用混合现实头盔在现实世界中叠加虚拟交互界面，操作员通过基于凝视信号的非语言注意力感知的输入方法进行人机交互指令的输入，进而控制多机器人进行协同运动，同时操作员通过振动和挤压2种触觉反馈模态来感知多机器人系统编队队形的尺寸变化与编队完成状态。为了验证人机交互系统的有效性与可行性，设计了触觉反馈实验与人多机器人班组交互系统实验，实验结果表明：所提出的基于眼动追踪和触觉反馈的人机交互系统能有效控制多机器人系统进行编队，指令执行成功率达93.3%，与仅通过视觉反馈相比，在有触觉反馈的情况下操作员可以使用更少的时间完成多机器人状态感知，交互效率提高了14.55%。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（62173089） |
| 引用本文格式： | 翟佳佳，曾洪，沈熠韬，等.基于眼动追踪和触觉反馈的人 ZHAI Jiajia, ZENG Hong, SHEN Yitao, et al.Humanrobot team interaction system based on eye tracking and haptic feedback［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(4)：229-237. |
| 刊期名称： | 2024年04期 |
| 出版时间： | 2024年4月 |
| 收稿日期： | 2023-07-07 |
| 修回日期： | 2023-08-06 |
| 录用日期： | 2023-09-20 |
| 上线时间： | 2024年4月30日 |
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