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| 稿件标题： | 基于IMU与激光雷达融合的无人弹药补给车SLAM系统研究 |
| 稿件作者： | 樊宏丽,李郁峰,郭荣,陈晓锋 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.05.028 |
| 科学编辑： | 郭强 博士（烟台大学） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 激光SLAM；无人驾驶；多传感器融合；惯性测量单元；位姿优化 |
| 文章摘要： | 针对单一传感器建图精度低、实时性不足的问题，将IMU融合到激光雷达SLAM算法中。首先，采用手眼标定方法对2种传感器坐标系外参进行标定，实现传感器在时间与空间上的对齐。然后，结合因子图优化模型，解决在建图过程中产生的漂移现象，并将IMU融合到激光雷达LeGO LOAM算法中。最后，在室外场景下搭建了无人弹药补给车SLAM实验平台，分别进行了LeGO LOAM算法融合IMU前后的建图和定位试验。结果表明，融合IMU后的SLAM算法建图和定位精度都明显提高，满足了在未知环境下无人弹药补给车建图和定位的性能要求。 |
| 稿件基金： | 山西省基础研究计划联合资助项目（太重）（TZLH20230818005） |
| 引用本文格式： | 樊宏丽,李郁峰,郭荣,等.基于IMU与激光雷达融合的无人弹药补给车SLAM系统研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(5)：196-201. FAN Hongli, LI Yufeng, GUO Rong, et al.Research on SLAM system of unmanned ammunition supply vehicle based on the fusion of lidar and IMU［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(5)：196-201. |
| 刊期名称： | 2024年05期 |
| 出版时间： | 2024年5月 |
| 收稿日期： | 2023-11-13 |
| 修回日期： | 2024-02-07 |
| 录用日期： | 2024-03-10 |
| 上线时间： | 2024年5月31日 |
| 浏览次数： | 1544 |
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