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| 稿件标题： | 基于FA-PID算法的电动舵机多非线性系统研究 |
| 稿件作者： | 尹洪桥1， 卯昌杰1， 管军1,2， 易文俊2,郑宇程1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.05.032 |
| 科学编辑： | 单永志 博士（兵器工业集团航空弹药研究院 研究员） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 制导炮弹；电动舵机；齿隙非线性；LuGre摩擦非线性；电机换相判别；FA PID算法 |
| 文章摘要： | 针对制导炮弹电动舵机常规建模时常将各部分视为线性环节，且采用传统三闭环PID算法无法解决复杂非线性系统的高频响、低超调等问题。本研究充分考虑了舵机系统内部的电机、死区齿隙与LuGre摩擦等非线性环节，搭建了电动舵机的多非线性控制系统，根据舵偏角运动方向的非单一性，设计了电机的正反转逻辑换相判别模块，并在电动舵机的位置环中引入了模糊自适应PID(FA PID)智能算法。结果表明：采用FA PID算法相比于传统PID控制对小角度位置响应的延迟时间下降了约0.49%，上升时间下降了约6.91%，峰值时间下降了约39.94%，稳态误差下降了约94.44%，且进一步通过小角度方波/正弦位置跟踪研究同样可以得出该算法的快速性与鲁棒性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金面上项目(11472136)；国家自然科学基金青年项目(62203191) |
| 引用本文格式： | 尹洪桥， 卯昌杰， 管军，等.基于FA PID算法的电动舵机多非线性系统研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(5)：222-230. YIN Hongqiao, MAO Changjie, GUAN Jun, et al.Multi nonlinear of EMA system based on FA PID algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(5)：222-230. |
| 刊期名称： | 2024年05期 |
| 出版时间： | 2024年5月 |
| 收稿日期： | 2023-09-14 |
| 修回日期： | 2023-10-28 |
| 录用日期： | 2023-12-05 |
| 上线时间： | 2024年5月31日 |
| 浏览次数： | 1497 |
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