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| 稿件标题： | 基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究 |
| 稿件作者： | 岳光1，任琳2，郭靖宇3，潘玉田4，雷欢1，葛林2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.05.033 |
| 科学编辑： | 姚寿文 博士（北京理工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 水陆两栖无人艇；履带式；BP PID智能算法；控制系统；两栖作战 |
| 文章摘要： | 针对近海登陆两栖作战等不适合士兵冲锋陷阵的高危环境，提出了基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究，伺服运动控制为控制系统的关键核心之一。鉴于目前传统两栖无人艇运动控制系统PID算法控制精度低、误差大、需人工调节参数等缺陷，提出BP PID神经网络算法，同时融合GWO算法（灰狼算法），利用其搜索能力优化网络权值和阈值，加快网络收敛，提高控制精度。首先，对水陆两栖无人艇的控制系统进行需求分析，继而完成两栖无人艇伺服运行控制系统数学和控制模型设计、神经网络算法构架等设计，将设计的算法引入两栖无人艇运动控制系统中，并且进行实验验证，得到行驶曲线。结果表明控制系统运行稳定、响应速度快、误差小，行驶轨迹精确等优点。为实现不适合士兵直达近海登陆作战高危未知环境提升作战力，保护士兵安全有很重要现实意义和实用工程价值，为未来武器装备的智能化研究发展提供借鉴。 |
| 稿件基金： | 太原工业学院青年（后备）学科带头人资助项目（21020909）；山西省高等学校科技创新项目（2023L342）；山西省高等学校教学改革创新项目（J20221111）；国家自然科学基金项目（51766011） |
| 引用本文格式： | 岳光，任琳，郭靖宇，等.基于神经网络算法的水陆两栖无人艇控制系统研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(5)：231-238. YUE Guang，REN Lin，GUO Jingyu, et al.Research of amphibious unmanned vehicle control system based on neural network algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(5)：231-238. |
| 刊期名称： | 2024年05期 |
| 出版时间： | 2024年5月 |
| 收稿日期： | 2024-02-11 |
| 修回日期： | 2024-03-05 |
| 录用日期： | 2024-04-02 |
| 上线时间： | 2024年5月31日 |
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