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| 稿件标题： | 基于自适应模型预测的物伞系统速度跟踪控制 |
| 稿件作者： | 陈立锋，石添文，黄良沛，刘文雯 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.06.024 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学 教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 物伞系统；自适应模型预测控制；卡尔曼滤波器；速度跟踪控制；PID |
| 文章摘要： | 针对空投易碎易爆物品无速度跟踪及速度波动大的问题，提出自适应模型预测控制（model predictive control,MPC）方法对物伞系统速度进行控制跟踪。以线性离散化物伞系统动力学模型为基础，通过迭代法构建速度跟踪预测模型，依据实际需求设计目标函数及约束条件，在自适应MPC控制器内进行优化求解；引入卡尔曼滤波作为状态估计器，让系统具备对自身状态量变化的感知，提供估计状态量给控制器，实现系统整体反馈校正。开展无风条件和有风条件下自适应MPC控制的物伞系统速度跟踪性能研究，结果表明，此控制方法能够实现对期望速度的良好跟踪；在随机扰动下进行物伞系统速度跟踪控制鲁棒性研究，对比分析了自适应MPC方法和PID控制方法的速度跟踪性能，结果表明，自适应MPC控制的物伞系统速度振荡小于PID控制，其具有较强的抗非线性扰动能力，为实现物伞系统速度控制提供了新方法。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（52075163）；湖南省研究生科研创新项目（cx20221053） |
| 引用本文格式： | 陈立锋，石添文，黄良沛，等.基于自适应模型预测的物伞系统速度跟踪控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(6)：175-180. CHEN Lifeng, SHI Tianwen, HUANG Liangpei, et al.Speed tracking control of object parachute system based on adaptive model prediction［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(6)：175-180. |
| 刊期名称： | 2024年06期 |
| 出版时间： | 2024年6月 |
| 收稿日期： | 2023-09-14 |
| 修回日期： | 2023-10-20 |
| 录用日期： | 2023-12-16 |
| 上线时间： | 2024年6月28日 |
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