文章详情
| 稿件标题： | 基于Transformer的无人机多目标跟踪算法研究 |
| 稿件作者： | 苑玉彬，吴一全 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.07.002 |
| 科学编辑： | 郭晓冉 博士（军械技术研究所 研究员） |
| 栏目名称： | 无人自主系统及智能决策专栏 |
| 关键词： | 多目标跟踪；Transformer；卡尔曼滤波；检测置信度；多特征匹配 |
| 文章摘要： | 针对无人机多目标跟踪面临目标遮挡、尺度变化、快速运动、复杂环境等问题，提出了一种基于Transformer的无人机多目标跟踪算法，采用Focal Transformer来捕获高分辨率输入的Transformer层中的局部和全局交互。该算法能够生成目标的检测信息以及目标的外观特征，从而提高了跟踪性能。在轨迹预测方面，采用了卡尔曼滤波方法，以准确地预测目标的运动轨迹，有助于提高跟踪的准确性和鲁棒性。在数据关联过程中，同时考虑了检测置信度、外观嵌入距离和IOU距离3个因素，以更有效地处理数据关联过程，提高了多目标跟踪模型的鲁棒性，使其能够在复杂场景中更好地跟踪目标。此外，还使用了轨迹的二次匹配方法，进一步提高了算法的性能。在VisDrone和UAVDT数据集上进行了对比验证，证明了该算法在实际应用中的有效性和可行性。本研究为无人机多目标跟踪提供了一种新的解决方案，具有广泛的应用前景。 |
| 稿件基金： | 江苏省研究生科研与实践创新计划项目（KYCX24_0583）；南京航空航天大学博士学位论文创新与创优基金项目（BCXJ24-10） |
| 引用本文格式： | 苑玉彬，吴一全.基于Transformer的无人机多目标跟踪算法研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(7)：11-18. YUAN Yubin, WU Yiquan.Transformerbased multiobject tracking algorithm for UAV［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(7)：11-18. |
| 刊期名称： | 2024年07期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2023-09-12 |
| 修回日期： | 2023-11-21 |
| 录用日期： | 2023-12-29 |
| 上线时间： | 2024年7月26日 |
| 浏览次数： | 1195 |
| 下载次数： | 117 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |