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| 稿件标题： | 多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制 |
| 稿件作者： | 张政1,2，董振乐1,2，周志刚1,2，段义壮1,2，李阁强2，白东杰1,2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.08.028 |
| 科学编辑： | 邵伟平 博士（沈阳理工大学 教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 液压机械臂；关节耦合；电动静液作动器；轨迹跟踪控制；联合仿真 |
| 文章摘要： | 液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势，而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点，给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象，提出一种轨迹跟踪控制策略。首先，建立含电动静液作动器动态的多自由度机械臂动力学模型；其次，基于反步思想设计控制器，并且通过Lyapunov分析证明了系统稳态性；最后，以三自由度电动静液驱动机械臂为例，搭建AMESimSimulink联合仿真模型，选取3种控制器对比机械臂各关节轨迹的跟踪精度。2种跟踪指令验证结果表明：相较C3控制器和C2控制器，所设计的C1控制器可以较好地补偿机械臂动态，使机械臂各关节更好地跟踪期望轨迹，本研究可为多自由度电动静液驱动机械臂的控制策略设计提供参考。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（52305056） |
| 引用本文格式： | 张政，董振乐，周志刚,等.多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(8)：208-216. ZHANG Zheng, DONG Zhenle, ZHOU Zhigang, et al.Trajectory tracking control of multidegreeoffreedom electrohydrostatic driving manipulator［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(8)：208-216. |
| 刊期名称： | 2024年08期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-10-10 |
| 修回日期： | 2023-11-10 |
| 录用日期： | 2024-01-08 |
| 上线时间： | 2024年9月2日 |
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