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| 稿件标题： | 无人弹药补给车自主定位与路径规划系统研究 |
| 稿件作者： | 曹泰华，李郁峰，郭荣，韩波 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.08.029 |
| 科学编辑： | 王天云 博士（中国卫星海上测控部 高级工程师） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 自主定位；高斯-吕格投影；路径规划；加权A*算法；Qt Creator开发 |
| 文章摘要： | 根据无人弹药补给车性能要求，设计出车辆定位系统并完成硬件组装，采用动态实时差分定位以及GPS惯性组合定位算法，消除了自主定位中的误差问题，解决了无人弹药补给车的自主定位精度问题。通过引入加权系数，对传统的A*算法进行了优化，解决了网格数过多导致运行时间长的问题。将无人车导航坐标系引入栅格环境地图中，赋予栅格地图实际意义，解决了算法规划出的路径与现实路径对应的问题。搭建了无人弹药补给车自主定位与硬件试验平台，通过Qt Creator开发了无人弹药补给车自主定位与路径规划软件系统。通过试验验证了整套系统的可行性和正确性，提高了无人弹药补给车定位精度以及路径规划性能，满足系统整体性能设计要求。 |
| 稿件基金： | 山西省基础研究计划联合资助项目（太重）（TZLH20230818005） |
| 引用本文格式： | 曹泰华，李郁峰，郭荣，等.无人弹药补给车自主定位与路径规划系统研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(8)：217-223. CAO Taihua, LI Yufeng, GUO Rong, et al.Research on autonomous positioning and path planning system for unmanned ammunition supply vehicle［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(8)：217-223. |
| 刊期名称： | 2024年08期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-09-29 |
| 修回日期： | 2023-10-20 |
| 录用日期： | 2023-12-21 |
| 上线时间： | 2024年9月2日 |
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