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| 稿件标题： | 基于模型预测控制的无人弹药补给车运动控制研究 |
| 稿件作者： | 韩波,李郁峰,郭荣,曹泰华 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.08.030 |
| 科学编辑： | 王博洋 博士（北京理工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人车辆；模型预测控制；路径跟踪；动力学模型 |
| 文章摘要： | 针对无人弹药补给车辆车身尺寸和重量较大，在野外大曲率路况下所受到的离心力更大，导致的车辆跟踪精度低、稳定性差的问题，建立了无人弹药补给车动力学模型，并在传统的模型预测控制算法基础上加入了质心侧偏角、车辆附着系数、轮胎侧偏角的动力学约束，选取合适的输入输出和状态量，搭建预测控制模型，完成了算法设计。对改进后的模型预测控制算法进行了联合仿真以及实车试验验证。结果分析，该控制算法与传统控制算法相比，无人弹药补给车在大曲率路况下车辆控制的稳定性和跟踪精度更高，可以满足无人弹药补给车横向控制的性能要求。 |
| 引用本文格式： | 韩波,李郁峰,郭荣,等.基于模型预测控制的无人弹药补给车运动控制研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(8)：224-231. HAN Bo, LI Yufeng, GUO Rong, et al.Research on the motion control of an unmanned ammunition supply vehicle based on model predictive control［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(8)：224-231. |
| 刊期名称： | 2024年08期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-10-12 |
| 修回日期： | 2023-11-24 |
| 录用日期： | 2024-02-05 |
| 上线时间： | 2024年9月2日 |
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