文章详情
| 稿件标题： | 下肢战伤康复轮足外骨骼设计与步态试验 |
| 稿件作者： | 李仲1，李恒飞1，管小荣1，谢大帅1，李定哲1，许国强2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.09.023 |
| 科学编辑： | 刘太素 博士（南京工程学院） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 轮足外骨骼；结构设计；动力学计算；仿真分析；阻抗控制 |
| 文章摘要： | 针对脑部和脊柱战伤士兵的术后康复训练、战时转移、生活代步需求，设计了一种下肢战伤康复轮足外骨骼，通过共用结构和驱动系统进行不同的组装来实现不同工作模式，提高装备的集成度和减轻整体质量；建立轮足外骨骼单腿摆动期的二连杆模型并推导其动力学模型；利用动力学模型和轮足外骨骼的虚拟样机模型分别获得髋、膝关节的理论计算和虚拟仿真力矩；建立基于位置阻抗的轮足外骨骼主动康复训练控制策略，搭建轮足外骨骼实物样机，获得样机的关节运动轨迹与人机交互力。理论计算、虚拟仿真及摆动腿试验测试3种方法的关节力矩曲线走势基本一致，说明理论计算和虚拟仿真模型的正确性；基于步态试验所获得的数据表明其轨迹误差和交互力均较小，满足设计要求，验证了轮足外骨骼设计的合理性与可行性。 |
| 稿件基金： | 装备发展部预先研究项目（145AZB070002000X0305） |
| 引用本文格式： | 李仲，李恒飞，管小荣，等.下肢战伤康复轮足外骨骼设计与步态试验［J］.兵器装备工程学报，2024，45(9)：182-189. LI Zhong, LI Hengfei, GUAN Xiaorong, et al.Design and gait experiment of a lower extremity warfare rehabilitation wheelfoot exoskeleton［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(9)：182-189. |
| 刊期名称： | 2024年09期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-11-10 |
| 修回日期： | 2023-12-01 |
| 录用日期： | 2024-02-06 |
| 上线时间： | 2024年9月30日 |
| 浏览次数： | 428 |
| 下载次数： | 23 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |