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| 稿件标题： | GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位 |
| 稿件作者： | 陈璐瑜，康国华，武俊峰，左健宏 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.10.035 |
| 科学编辑： | 王飞 博士（安徽理工大学 硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | GNSS拒止；无人机定位；点云匹配；点云描述符；模板匹配 |
| 文章摘要： | 针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题，提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符，对点云进行分割与编码，设计出新的Puzzle描述符。通过SIFT匹配和模板匹配确定预搜索区域，并利用ICP匹配实现无人机的精确定位。仿真结果表明，算法有效降低了搜索时间和误配率，且具备良好的噪声抑制能力，三维定位误差控制在±20 cm以内，单次匹配耗时小于1 s。挂飞实测数据进一步验证了算法的性能，无人机自主定位的平均误差为19.94 cm，单次匹配平均耗时0.59 s，充分满足了精度和实时性要求。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（JSSCBS20210181）；江苏省双创人才项目（12272168） |
| 引用本文格式： | 陈璐瑜，康国华，武俊峰，等.GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位［J］.兵器装备工程学报，2024，45(10)：277-286. CHEN Luyu, KANG Guohua, WU Junfeng, et al.Autonomous positioning of UAV based on puzzle descriptor in denial environment［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(10)：277-286. |
| 刊期名称： | 2024年10期 |
| 出版时间： | 2024年10月 |
| 收稿日期： | 2023-09-29 |
| 修回日期： | 2023-12-17 |
| 录用日期： | 2024-02-07 |
| 上线时间： | 2024年10月31日 |
| 浏览次数： | 374 |
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