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| 稿件标题： | 双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法 |
| 稿件作者： | 唐钰淇，曾喆昭，张昌琪 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.10.038 |
| 科学编辑： | 李子轩 博士（南京理工大学） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 双摆起重机；欠驱动系统；消摆；过阻尼自耦PD控制；自适应速度因子 |
| 文章摘要： | 针对欠驱动双摆起重机系统的负载摆角在实际工作中难以有效测量和消摆时间长的问题，提出了一种无需负载摆角反馈的过阻尼自耦PD方法。该方法首先通过坐标变换来解决控制输出的耦合，然后引入虚拟控制量将双摆起重机系统分解为外环位移控制与内环吊钩摆角控制，同时将负载摆动的影响以及外部扰动定义为总扰动，进而将其等价映射为一个线性扰动系统。为了进一步提高控制系统的鲁棒性，在自耦PID控制理论的基础上提出自耦PD临界阻尼控制系统的思想，据此分别设计了外环与内环的过阻尼自耦PD控制器。且理论上分析了控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。最后通过仿真实验证明了本文控制方法可以实现双摆起重机的消摆控制。过阻尼自耦PD方法不仅具有较快的响应速度，而且不依赖模型参数以及对外部扰动具有良好的鲁棒性，能有效的解决双摆起重机系统的现有问题。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金资助项目（61040049）;湖南省教育厅重点项目(21A0183) |
| 引用本文格式： | 唐钰淇，曾喆昭，张昌琪.双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(10)：302-308. TANG Yuqi, ZENG Zhezhao, ZHANG Changqi.Over-damped ACPD anti-swing control method of double pendulum crane［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(10)：302-308. |
| 刊期名称： | 2024年10期 |
| 出版时间： | 2024年10月 |
| 收稿日期： | 2023-05-08 |
| 修回日期： | 2024-01-03 |
| 录用日期： | 2024-02-19 |
| 上线时间： | 2024年10月31日 |
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