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| 稿件标题： | 基于新型TSM的船舶动力定位系统控制研究 |
| 稿件作者： | 王宇超,陈佳豪,邵兴超,屈银松,傅荟璇 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.11.005 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学 教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 动力定位系统；固定时间；非奇异快速终端滑模；扩张状态观测器；输入饱和 |
| 文章摘要： | 复杂海洋情况下，水面船的动力定位系统存在定位精度低、收敛速度慢的问题，难以保持期望船位与艏向。为了提高系统的收敛速度减少跟踪误差，提出一种基于新型固定时间稳定的非奇异快速终端滑模（TSM）控制方法。该方法采用新型固定时间稳定算法获得收敛时间的上界，选择固定时间扩张状态观测器，对船舶航行速度和海洋干扰力进行估计，进一步提出一种固定时间非奇异快速终端滑模输出反馈控制器，避免奇异性问题同时减弱抖振现象，实现了收敛时间的预先设定；在此基础上，通过辅助动态系统对控制器输出的力和力矩进行饱和补偿。较传统方法，该方法可有效提升系统的控制精度和收敛速度，对船舶动力定位系统的研究具有一定的参考价值。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金面上项目（52271313） |
| 引用本文格式： | 王宇超,陈佳豪,邵兴超,等.基于新型TSM的船舶动力定位系统控制研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(11)：34-41,67. WANG Yuchao, CHEN Jiahao, SHAO Xingchao, et al.Research on control of ship dynamic positioning system based on novel TSM［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(11)：34-41,67. |
| 出版时间： | 2024年11月 |
| 收稿日期： | 2024-01-17 |
| 修回日期： | 2024-02-20 |
| 录用日期： | 2024-04-07 |
| 上线时间： | 2024年11月30日 |
| 浏览次数： | 354 |
| 下载次数： | 41 |
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