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| 稿件标题： | 基于PID理论的自触发MPC移动机器人控制方法 |
| 稿件作者： | 何党桐，马凯，李宇翔，贺宁，贺利乐 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.11.030 |
| 科学编辑： | 刘伟 博士（湖南科技大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 移动机器人；模型预测控制；自触发控制；PID机制；双模控制 |
| 文章摘要： | 为解决常规自触发模型预测控制（STMPC）应用于移动机器人系统会因为附加扰动而产生系统状态突变问题，针对具有输入、输出约束及附加扰动的移动机器人系统，提出一种基于比例、微分和积分（PID）的自触发模型预测控制（PID-STMPC）算法，以降低最优控制问题（OCP）的求解频次，并削弱残余误差和状态突变对机器人的系统影响。在实际移动机器人系统中对所开发的PID-STMPC算法有效性进行了实验验证。实验结果表明：与常规STMPC相比，所提出的PID-STMPC策略，能够有效提高机器人系统的控制性能，在减少系统54.63%响应时间的同时降低控制器84.62%的计算资源消耗。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(61903291);陕西省重点研发项目(2022NY-094) |
| 引用本文格式： | 何党桐，马凯，李宇翔，等.基于PID理论的自触发MPC移动机器人控制方法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(11)：236-242. HE Dangtong, MA Kai, LI Yuxiang, et al.Mobile robot control using self-triggered model predictive control and PID theory［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(11)：236-242. |
| 出版时间： | 2024年11月 |
| 收稿日期： | 2023-12-05 |
| 修回日期： | 2024-01-05 |
| 录用日期： | 2024-02-26 |
| 上线时间： | 2024年11月30日 |
| 浏览次数： | 187 |
| 下载次数： | 22 |
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