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| 稿件标题： | 基于数据驱动模型预测控制的无人机轨迹跟踪方法 |
| 稿件作者： | 於怿丰,任思维,张鑫帅,谢芳芳,季廷炜,杜昌平 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.11.035 |
| 科学编辑： | 李波 博士（西北工业大学 教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 数据驱动；在线辨识；模型预测控制；固定翼无人机；轨迹跟踪；稀疏识别 |
| 文章摘要： | 提出一种针对固定翼无人机自适应控制行为的新策略，用于在复杂多变工况下更好地完成轨迹跟踪任务。该方法通过小规模实时数据驱动在线稀疏辨识，构建和更新非线性动力学系统模型并应用于模型预测控制器，以快速适应不同工况。飞行试验结果表明，动态更新模型参数能够带来更优的控制性能，在复杂有风与无风的轨迹跟踪任务中，数据驱动与在线辨识的模型预测控制器都能够使得无人机的飞行轨迹与目标路径保持良好的趋同；微型机载计算机的实验证明，本方法产生的计算开销合理，可适用于大部分边缘计算平台。 |
| 引用本文格式： | 於怿丰,任思维,张鑫帅,等.基于数据驱动模型预测控制的无人机轨迹跟踪方法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(11)：272-282. YU Yifeng, REN Siwei, ZHANG Xinshuai, et al.Data-driven model predictive control based method for unmanned aerial vehicle trajectory tracking［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(11)：272-282. |
| 出版时间： | 2024年11月 |
| 收稿日期： | 2023-12-20 |
| 修回日期： | 2024-01-14 |
| 录用日期： | 2024-02-21 |
| 上线时间： | 2024年11月30日 |
| 浏览次数： | 170 |
| 下载次数： | 23 |
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