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| 稿件标题： | 基于改进空间分层算法的无人机路径规划研究 |
| 稿件作者： | 张大为,韩尧,姜瑞 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.12.037 |
| 科学编辑： | 陈明建 博士（合肥电子工程学院） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机；空间分层；路径规划；路径优化 |
| 文章摘要： | 城市中楼宇分布不规律，空域结构复杂多样，低空物流无人机需同时适应简单与复杂环境，针对其路径规划适应性较差的问题，如何建立规划模型并设计算法是求解问题的关键，提出了一种基于改进空间分层的无人机路径规划算法。首先，设计了采用空间层化的节点模型，分级的节点结构有效节省数据存储空间，结合无人机约束,进一步过滤复杂环境中的搜索节点数；其次，针对层级结构设计了自适应的初始规划层级与预估代价因子，可根据环境复杂度与分辨率自动调整分级大小与搜索速度，同时满足低精度空间模糊搜索和高精度空间精确搜索的需求。在不同复杂度地图的仿真结果表明，改进算法与D*Lite算法对比，在简单环境中可节省3%左右时间生成贴合最优解的路径，在复杂地图中可减少4%的路径长度并提升20%的路径平滑度，验证了该算法的适应性和可行性。 |
| 稿件基金： | 四川省科技计划项目(2021YJ0099) |
| 引用本文格式： | 张大为,韩尧,姜瑞.基于改进空间分层算法的无人机路径规划研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(12)：298-305. ZHANG Dawei, HAN Yao, JIANG Rui.Research on UAV path planning based on improved spatial stratification algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(12)：298-305. |
| 刊期名称： | 2024年12期 |
| 出版时间： | 2024年12月 |
| 收稿日期： | 2023-03-09 |
| 修回日期： | 2024-04-13 |
| 录用日期： | 2024-05-07 |
| 上线时间： | 2024年12月30日 |
| 浏览次数： | 427 |
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