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| 稿件标题： | 基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪 |
| 稿件作者： | 吕强，倪佩佩，刘峰 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 感兴趣的区域（ROI）；颜色阈值分割；高斯滤波；Canny边缘检测；概率霍夫变换（PHT） |
| 文章摘要： | 针对四旋翼飞行器在室内环境下识别地面线状结构的问题，提出了一种改进的基于单目摄像头，提取线段并跟踪的方法；首先在图像中设置感兴趣的区域（Region Of Interest，ROI），基于HSV颜色空间，根据颜色阈值提取出线段颜色；然后对ROI进行高斯滤波处理过滤图像的噪声，通过Canny边缘检测算法提取出线段的边缘；最后用概率霍夫变换（Probabilistic Hough Transform，PHT）从预处理图像中拟合出直线，计算直线的方向向量实现四旋翼的路径跟踪；实验结果表明：该方法有效地提高了路径识别的效率，使四旋翼能够精确跟踪室内路径。 |
| 引用本文格式： | 吕强，倪佩佩，刘峰.基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪 ［J］.四川兵工学报，2014(11):106-109. LYU Qiang，NI Pei pei，LIU Feng.Path Following of Quadrotor Aircraft Based on Vision ［J］.Journal of Sichuan Ordnance,2014(11):106-109. |
| 刊期名称： | 2014年11期 |
| 出版时间： | 2014年11月 |
| 上线时间： | 2014年11月28日 |
| 浏览次数： | 3001 |
| 下载次数： | 1913 |
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