文章详情
| 稿件标题： | AUV视觉与短基线定位自适应融合方法 |
| 稿件作者： | 孙海涛 1，晏正新 2，王玥 1，张皓 1 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | AUV; 视觉; 短基线; 数据融合; 模糊 |
| 文章摘要： | 为了使AUV（自主水下航行器）在水下自主对接过程中获得更可靠的定位数据，本文研究了基于视觉和短基线定位系统同时工作时的定位数据融合问题；由于卡尔曼滤波算法在进行数据融合时对于过程噪声与测量噪声统计数据具有依赖性的缺点，提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波定位数据融合方法；水池试验结果表明，该方法有效地提高了视觉和短基线融合后的定位精度，切实可行。 |
| 引用本文格式： | 孙海涛，晏正新，王玥，等.AUV视觉与短基线定位自适应融合方法
［J］.四川兵工学报，2015(5):60-62. SUN Hai tao, YAN Zheng xin, WANG Yue,et al.Adaptive Data Fusion Method of Vision and SBL Position for AUV［J］.Journal of Sichuan Ordnance,2015(5):60-62. |
| 刊期名称： | 2015年05期 |
| 出版时间： | 2015年5月 |
| 上线时间： | 2015年5月28日 |
| 浏览次数： | 2766 |
| 下载次数： | 588 |
| 免费阅读PDF | |