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| 稿件标题： | 反步自适应控制 |
| 稿件作者： | 路晖,胡健,仇杨 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 伺服系统；自适应控制；反步积分；齿隙补偿 |
| 文章摘要： | 为了克服齿隙对传动性能的影响，选取死区模型表达齿隙传动效应，依据自适应控制理论提出反步自适应齿隙补偿策略；齿隙模型中主、从动轮结合处存在阻尼系数和刚性系数等未知参数，对其进行了在线估计，并推导设计出每个参数的自适应律；利用Lyapunov稳定性理论，采用反步积分方法，通过逐步递推选取Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的自适应控制器；理论分析以及对反步积分自适应补偿控制方法与传统PID控制方法对比仿真表明：该方法有效地消除了齿隙对伺服性能的干扰，提高了系统的跟踪精度和鲁棒性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（51505224；51505203）；江苏省自然科学基金项目（BK20150776） |
| 引用本文格式： | 路晖,胡健,仇杨.反步自适应控制［J］.兵器装备工程学报，2017(2):82-87. LU Hui，HU Jian，QIU Yang. Backstepping Adaptive Control［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(2):82-87. |
| 刊期名称： | 2017年02期 |
| 出版时间： | 2017年2月 |
| 上线时间： | 2017年2月28日 |
| 浏览次数： | 2843 |
| 下载次数： | 1015 |
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