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| 稿件标题： | 基于几何特性的多无人机协同导航算法 |
| 稿件作者： | 潘瑞鸿 a,徐胜红 b |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 协同导航；集群无人机；几何三角形；法向量 |
| 文章摘要： | 针对在集群无人机不使用GPS(Global Positioning System)和高精度惯性导航系统(INS)的情况下如何提高集群成员导航定位精度的问题，提出一种基于几何特性的多无人机协同导航算法；以无人机的位置和速度信息为状态量，建立三架无人机所组成系统的运动学模型，利用以无人机为顶点构成的几何三角形的形状、大小及其在空间中的姿态作为量测量，通过卡尔曼滤波，估计系统中各无人机的位置信息；仿真结果表明：所提的协同导航算法能够提高集群无人机的定位精度，优于航位推算，而且定位误差不随时间积累。 |
| 引用本文格式： | 潘瑞鸿,徐胜红. 基于几何特性的多无人机协同导航算法［J］.兵器装备工程学报，2017(10):55-59，96. PAN Ruihong, XU Shenghong. MultiUAV Cooperative Navigation Algorithm Based on Geometric Characteristics［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(10):55-59，96. |
| 刊期名称： | 2017年10期 |
| 出版时间： | 2017年10月 |
| 上线时间： | 2017年10月28日 |
| 浏览次数： | 2896 |
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