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| 稿件标题： | 基于向量的步履式挖掘机姿态调平规划 |
| 稿件作者： | 刘子超 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 步履式挖掘机；姿态调节；运动学逆解 |
| 文章摘要： | 针对步履式挖掘机自动控制的需求，设计了一种步履式挖掘机姿态调平规划方法，使用向量描述了步履式挖掘机支腿与底座之间的角约束关系，使用向量长度以及各向量表示的支腿与底座的铰接关系确定姿态调平的目标位置，解算结果能够满足地面对轮的约束；通过仿真验证该方法能够对目标位置进行解算，且在各个支腿起始端均位于底座上的同时，末端位置共面。 |
| 引用本文格式： | 刘子超. 基于向量的步履式挖掘机姿态调平规划［J］.兵器装备工程学报，2017(9):117-120. LIU Zichao. Attitude Adjustment of Walking Excavator Based on Vector［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(9):117-120. |
| 刊期名称： | 2017年09期 |
| 出版时间： | 2017年9月 |
| 上线时间： | 2017年9月28日 |
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