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| 稿件标题： | 空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析 |
| 稿件作者： | 程文华,李智 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.01.028 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 空间机械臂；质量比；动力学；系统动态响应；性能指标 |
| 文章摘要： | 以平面肘型机械臂为例，利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比，并搭建了以密度比为参变量的动力学模型，利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应，确定了系统稳定状态对应的质量比和惯量比区间，为空间机械臂设计过程中的质量分配和构型设计提供依据。 |
| 引用本文格式： | 程文华,李智.空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析［J］.兵器装备工程学报，2020,41(1):136-139. CHENG Wenhua, LI Zhi.Space Robot LinkJoint Mass Ratio and Inertia Ratio Analysis［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(1):136-139. |
| 刊期名称： | 2020年01期 |
| 出版时间： | 2020年1月 |
| 上线时间： | 2020年1月28日 |
| 浏览次数： | 2584 |
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