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| 稿件标题： | 追踪过程中的无人机目标重定位方法研究 |
| 稿件作者： | 刘云平1， 朱帅晖1， 张婷婷2， 许军1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.11.024 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（ 重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机；核相关滤波；目标追踪；距离感知；YOLO |
| 文章摘要： | 无人机追踪过程中，遮挡、姿态变化等易引起目标丢失，而核相关滤波算法(KCF)缺乏样本提取能力无法重新定位目标，导致追踪失败。对此，提出一种利用轨迹预测和空间感知的无人机追踪方法来重定位目标。通过YOLOv3算法和双目立体视觉，实现样本提取、目标重定位和优化尺度判定机制，并引入扩展卡尔曼滤波器，预测目标位置，消除目标丢失时无人机失去引导的缺陷。最后，通过gazebo物理引擎平台的仿真实验和实际环境下的追踪实验，证实了算法的有效性。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发计划项目(2018YFC1405703)；国家自然科学基金项目(51875293)；国家自然科学青年基金项目(61802428)；中国博士后科学基金项目(2019M651991) |
| 引用本文格式： | 刘云平， 朱帅晖， 张婷婷，等.追踪过程中的无人机目标重定位方法研究［J］.兵器装备工程学报，2021，42(11)：151-156,168. LIU Yunping, ZHU Shuaihui, ZHANG Tingting, et al.Research on UAV Target Relocation Method in Tracking Process［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(11)：151-156,168. |
| 刊期名称： | 2021年11期 |
| 出版时间： | 2021年11月 |
| 上线时间： | 2021年11月28日 |
| 浏览次数： | 2656 |
| 下载次数： | 2195 |
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