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| 稿件标题： | 无人水下航行器智能避碰系统技术研究综述 |
| 稿件作者： | 王亚波1，张可2，赵恩娇2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.04.009 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士(哈尔滨工程大学副教授、博导) |
| 栏目名称： | 综述 |
| 关键词： | 无人水下航行器；环境感知；模糊控制；粒子算法；人工势场法 |
| 文章摘要： | 无人水下航行器作为探索海洋的关键设备，已经广泛用于完成水下搜救、勘测及海洋生物监测等军事和民用领域任务。智能避碰系统是保证无人水下航行器安全航行、高效作业的核心系统，通过处理和反馈水下环境信息辅助无人水下航行器自主控制和作业。无人水下航行器智能避碰系统技术因其在安全航行作业过程中的重要作用逐渐成为领域内研究重点。首先介绍了无人水下航行器智能避碰系统的基本组成和关键技术，其次综述并分析了国内外无人水下航行器的避碰系统技术研究现状，分析并总结了避碰系统中必备的探测传感器和主流的智能避碰路径规划算法的研究现状和优劣势，最后对无人水下航行器的智能避碰系统技术研究现状进行了总结，展望了未来的发展方向。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(61903099)； 黑龙江省自然科学基金项目(LH2020F025)；重庆市教委重点项目(KJZDK20200470)；中国博士后科学基金项目(2021M690812)； 黑龙江省博士后科学基金项目 |
| 引用本文格式： | 王亚波，张可，赵恩娇.无人水下航行器智能避碰系统技术研究综述［J］.兵器装备工程学报，2023，44(4)：53-59. WANG Yabo, ZHANG Ke, ZHAO Enjiao.Overview of intelligent collision avoidance system technology for unmanned underwater vehicles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(4)：53-59. |
| 出版时间： | 2023年4月 |
| 上线时间： | 2023年4月28日 |
| 浏览次数： | 2391 |
| 下载次数： | 140 |
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