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| 稿件标题： | 基于三维视觉的动态目标轨迹还原方案设计 |
| 稿件作者： | 王任，管红根，王茂森，戴劲松，袁志龙 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.04.039 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（ 重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 轨迹还原；ROS；三维视觉；YOLO；卷积神经网络 |
| 文章摘要： | 针对单个动态目标的轨迹还原问题，提出了基于视觉和卷积神经网络的移动平台解决方案。搭建了移动设备平台，设计了目标物轨迹从相机参考坐标系到世界参考坐标系的转换接口。引入高性能NCNN推理框架和视觉惯性里程计分别进行目标检测和定位，同时为了降低计算需求，设计了有序的多线程任务。对轨迹中的异常值点给出了剔除方案。实验结果表明：所提出的方案在计算能力有限的I5微型移动主机上可以以30FPS的速度追踪动态目标物，满足实时性要求并还原其三维轨迹，其精度高，具有实际工程应用价值。 |
| 引用本文格式： | 王任，管红根，王茂森，等.基于三维视觉的动态目标轨迹还原方案设计［J］.兵器装备工程学报，2022，43(04)：243-249,264. WANG Ren, GUAN Honggen, WANG Maosen, et al.Design of dynamic object trajectory restoration scheme based on 3D vision［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(04)：243-249,264. |
| 刊期名称： | 2022年04期 |
| 出版时间： | 2022年4月 |
| 上线时间： | 2022年4月28日 |
| 浏览次数： | 2489 |
| 下载次数： | 447 |
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