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| 稿件标题： | 时间约束下的多无人机任务分配方法研究 |
| 稿件作者： | 赵佳宜,赵文栋,刘存涛，李艾静，刘泽原 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.05.038 |
| 科学编辑： | 薛瑞彬 博士（北京理工大学） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机；协同任务分配；时间窗；邻域搜索；遗传算法 |
| 文章摘要： | 针对多无人机同时执行多个截止时间不一致的数据摆渡任务时，无人机与任务“一一对应”的分配方式会导致部分任务完成效果差及无人机能耗效率低等问题，提出了一种基于任务拆解与重组的“交叉执行”任务分配方法。根据任务截止时间对多个任务进行碎片化分解，并为每个碎片设置时间戳，而后执行基于时间戳碎片的任务重组及无人机协同任务分配。将该问题建模为带有时间窗约束的组合优化问题，并以无人机总能耗最小化为目标，采用改进遗传算法求解，通过引入大规模邻域搜索中的“破坏和修复”思想，弥补了传统遗传算法易陷入局部最优解的缺陷。仿真结果表明，与其他算法相比，提出的“交叉执行”任务分配方法能够在满足任务截止时间的前提下，无人机总能耗降低约17.7%~41.9%；同时，与传统遗传算法相比，提出的改进算法也能够使无人机总能耗平均降低约12%。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（61702545） |
| 引用本文格式： | 赵佳宜,赵文栋,刘存涛，等.时间约束下的多无人机任务分配方法研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(05)：238-245. ZHAO Jiayi, ZHAO Wendong, LIU Cuntao, et al.Method of multiUAV collaborative task assignment considering time constraints［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(05)：238-245. |
| 刊期名称： | 2022年05期 |
| 出版时间： | 2022年5月 |
| 上线时间： | 2022年5月28日 |
| 浏览次数： | 2624 |
| 下载次数： | 1781 |
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