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| 稿件标题： | 固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究 |
| 稿件作者： | 代飞扬，周绍磊，肖支才，祁亚辉，刘玄冰 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.05.039 |
| 科学编辑： | 张聪（燕山大学研究员） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 固定翼无人机编队；分布式；协同控制；跟踪控制；避撞 |
| 文章摘要： | 首先以leaderfollower结构的固定翼无人机编队为研究对象，建立了飞行动力学模型；分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律，尤其是对僚机控制律进行改进，通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制；在主从编队的基础上，引入分布式拓扑结构，实现相邻无人机之间的信息交互，并以此为基础增加避撞策略。最后，通过数据仿真对编队控制算法和避撞策略进行模拟实验，证明了无人机编队能有效地完成编队任务，并且避免编队内的互相碰撞。 |
| 稿件基金： | 山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057) |
| 引用本文格式： | 代飞扬，周绍磊，肖支才，等.固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(05)：246-253. DAI Feiyang, ZHOU Shaolei, XIAO Zhicai, et al.Research on formation cooperative control algorithms and collision avoidance of fixedwing UAV［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(05)：246-253. |
| 刊期名称： | 2022年05期 |
| 出版时间： | 2022年5月 |
| 上线时间： | 2022年5月28日 |
| 浏览次数： | 3278 |
| 下载次数： | 2055 |
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