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| 稿件标题： | 上肢智能康复外骨骼的设计与仿真 |
| 稿件作者： | 马泽，管小荣，李仲，李灿 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.06.038 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 机械制造与检测技术 |
| 关键词： | 康复外骨骼；DH运动学；凯恩方法；补偿控制 |
| 文章摘要： | 为协助上肢功能受损康复患者康复，设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋，肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动，并具有长度可调、质量轻、舒适性较好的上肢康复外骨骼结构。对此结构采用DH方法进行运动学分析，求出正逆解和运动范围空间，使用凯恩方程法进行动力学分析，求出具体情境下各关节理论驱动转矩值，最后，设计了模糊自适应鲁棒控制器，保证在模型建模不确定性及摩擦条件下的渐近输出跟踪性能，以实现对外骨骼关节运动轨迹的高精度控制。为优化完善康复外骨骼，进行智能外骨骼康复系统功能的搭建提供了平台。 |
| 稿件基金： | 南京市高层次创业人才引进计划项目;国防基础科研重点计划项目（JCKY2019209B003） |
| 引用本文格式： | 马泽，管小荣，李仲，等.上肢智能康复外骨骼的设计与仿真［J］.兵器装备工程学报，2022，43(06)：248-254. MA Ze, GUAN Xiaorong, LI Zhong, et al.Design and simulation of upper limb intelligent rehabilitation exoskeleton［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(06)：248-254. |
| 刊期名称： | 2022年06期 |
| 出版时间： | 2022年6月 |
| 上线时间： | 2022年6月28日 |
| 浏览次数： | 2611 |
| 下载次数： | 248 |
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