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| 稿件标题： | 基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划 |
| 稿件作者： | 郝金玉1,范雪2,杨少龙2,赵三飞3,卢忆文3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.09.001 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 无人艇编队；领航者-跟随者算法；人工势场算法；分层控制 |
| 文章摘要： | 针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题，提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路，通过分层设计框架传递至无人艇LOSPID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOSPID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰，实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点，仿真验证表明，所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务，取得了较好的队形稳定性和安全性。 |
| 稿件基金： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目（2018KFYYXJJ015）;船舶综合电力技术重点实验室项目（614221720200203）;2021年第二批教育部产学合作协同育人项目（202102063009） |
| 引用本文格式： | 郝金玉,范雪,杨少龙，等.基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划［J］.兵器装备工程学报，2022，43(09)：1-8. HAO Jinyu, FAN Xue, YANG Shaolong, et al.USV formation path planning based on coordinated dynamic target point strategy［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(09)：1-8. |
| 刊期名称： | 2022年09期 |
| 出版时间： | 2022年9月 |
| 上线时间： | 2022年9月28日 |
| 浏览次数： | 2893 |
| 下载次数： | 932 |
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