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| 稿件标题： | 无人船全覆盖路径规划算法研究 |
| 稿件作者： | 邢博闻1，杨柳1，胡庆松1，王五桂2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.09.005 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 无人船；全覆盖路径规划；人工蜂群法；神经网络；评价方程 |
| 文章摘要： | 利用激光雷达采集的数据构建全覆盖路径规划策略环境地图模型，以无人船为主体，建立了人工蜂群法结合神经网络的决策模型进行无监督训练，从而提升无人船在不同环境下工作的可操作性与可移植性。在此基础上提出一种评估全覆盖路径规划效果的评价方程，在训练中自动评估生成全覆盖路径的质量。仿真结果表明，改进后的全覆盖路径规划算法在执行无人船全覆盖航行任务时具备更高的航行效率。 |
| 稿件基金： | 上海市2022年度地方院校能力建设项目（22010502200） |
| 引用本文格式： | 邢博闻，杨柳，胡庆松，等.无人船全覆盖路径规划算法研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(09)：28-33. XING Bowen, YANG Liu, HU Qingsong, et al.Research of unmanned ship based on artificial bee colony method［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(09)：28-33. |
| 刊期名称： | 2022年09期 |
| 出版时间： | 2022年9月 |
| 上线时间： | 2022年9月28日 |
| 浏览次数： | 3558 |
| 下载次数： | 84 |
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