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| 稿件标题： | X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究 |
| 稿件作者： | 刘胜1，段应坤1，张晶2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.09.006 |
| 科学编辑： | 张兰勇 博士（哈尔滨工程大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 智能舰船自主航行技术专栏 |
| 关键词： | 自主式水下潜航器；X舵；滑模控制；路径跟踪；运动控制 |
| 文章摘要： | 针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题，设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律，调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度，有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析，建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性，与未改进滑模和PID控制方法相比，该方法在航向和俯仰控制更有效，且在路径跟踪过程中，方向舵控制输入平滑，可有效减轻滑模控制的抖振。 |
| 稿件基金： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目（3072022JC0404）;黑龙江省自然科学基金项目（LH2021E045） |
| 引用本文格式： | 刘胜，段应坤，张晶.X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(09)：34-38，52. LIU Sheng, DUAN Yingkun, ZHANG Jing.Research on improved sliding mode control strategy of Xrudder autonomous underwater vehicle［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(09)：34-38，52. |
| 刊期名称： | 2022年09期 |
| 出版时间： | 2022年9月 |
| 上线时间： | 2022年9月28日 |
| 浏览次数： | 2411 |
| 下载次数： | 856 |
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