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| 稿件标题： | 船舶水下维修机械臂操控稳定性分析 |
| 稿件作者： | 陈咨铮，韩江桂，胡淼，王波翔 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.09.034 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（ 重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 机械臂； 水下维修；动力学；水阻力；运动控制；稳定性 |
| 文章摘要： | 为了保证船舶水下应急维修的作业需求，提出一种采用水下机械臂代替潜水员下水和进坞维修以解决船舶水下设备问题的方案。基于拉格朗日函数和Morison方程，建立了水下机械臂的动力学方程；对水下机械臂的水动力进行了分析计算，通过Fluent仿真计算得到了作用于水下机械臂各臂杆上的水阻力和水阻力矩大小；将所求结果作为动力学仿真分析中的环境荷载代入ADAMS软件中进行动力学仿真实验，采用多段直线、圆弧不断逼近的方法规划了水下机械臂末端执行器的运动轨迹。结果表明，水下机械臂运动平稳且协调性和控制性较好；对水下机械臂进行了运动控制试验，证明了该水动力建模的准确性以及水下维修机械臂系统的操控稳定性，达到了预期目标，为后续更加复杂的水下试验与分析奠定了基础。 |
| 稿件基金： | 国家部委科研项目(HJ20182C070236) |
| 引用本文格式： | 陈咨铮，韩江桂，胡淼，等.船舶水下维修机械臂操控稳定性分析［J］.兵器装备工程学报，2022，43(09)：240-249，284. CHEN Zizheng, HAN Jianggui, HU Miao, et al.Analysis of manipulation and control stability of manipulator for underwater maintenance of warship［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(09)：240-249，284. |
| 刊期名称： | 2022年09期 |
| 出版时间： | 2022年9月 |
| 上线时间： | 2022年9月28日 |
| 浏览次数： | 2371 |
| 下载次数： | 54 |
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