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| 稿件标题： | 攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制 |
| 稿件作者： | 贾智琪1，张忠海2，周林2，苏婷婷1，梁旭1，何广平1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.09.046 |
| 科学编辑： | 陆震（北京航空航天大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 机器人；阻抗控制；攀爬机构；攀爬机器人；仿生控制技术 |
| 文章摘要： | 针对攀爬机器人操作具有耦合力-位置约束特点，需要同时稳定攀附机构期望的操作力和位置，研究了攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。在构造新的Lyapunov函数的基础上，提出了一种时变阻抗控制律，并对闭环控制系统的稳定性进行了分析。借助刚体模型实现攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。数值仿真和实验证明了应用时变阻抗控制方法的可行性，以及钩刺变体机构对机器人在复杂表面中攀爬能力的提升。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发项目（2019YFB1309603）；国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目（2019QY(Y)0402）；北京市自然科学基金项目(4204097,L202020)；国家自然科学基金项目(51775002,62003005,62103007)；北京市教委科研计划(KM202110009009,KZ202010009015)；复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题(20210103) |
| 引用本文格式： | 贾智琪，张忠海，周林，等.攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制［J］.兵器装备工程学报，2022，43(09)：323-331. JIA Zhiqi, ZHANG Zhonghai, ZHOU Lin, et al.Variable impedance control of hookandspike variant mechanism of climbing robot［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(09)：323-331. |
| 刊期名称： | 2022年09期 |
| 出版时间： | 2022年9月 |
| 上线时间： | 2022年9月28日 |
| 浏览次数： | 2170 |
| 下载次数： | 24 |
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