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| 稿件标题： | 基于神经网络的移动机器人轨迹预测控制 |
| 稿件作者： | 江一鸣，吴坷，李佳洛，孟范伟 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.10.007 |
| 科学编辑： | 蔡光斌 博士（火箭军工程大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 变体飞行器制导与控制技术专栏 |
| 关键词： | 自动驾驶；神经网络控制；模型预测控制（MPC）；路径规划；JPS算法 |
| 文章摘要： | 针对移动机器人在未知离散障碍物环境下感知、导航控制的问题，设计了一种基于神经网络与模型预测的控制系统。在感知阶段，采用传统视觉算法提取十二维度离散障碍物特征，并将其传入神经网络以控制机器人避障感知；在规划阶段，基于处理后的感知地图设计JPS全局规划器和MPC局部规划器，实现机器人自主导航。对该系统进行Simulink/CarSim联合仿真，并搭建移动机器人在室外环境测试。结果表明，仿真及测试过程中机器人感知信息准确可靠，导航轨迹效果稳定。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（12162007） |
| 引用本文格式： | 江一鸣，吴坷，李佳洛，等.基于神经网络的移动机器人轨迹预测控制［J］.兵器装备工程学报，2022，43(10)：52-59. JIANG Yiming, WU Ke, LI Jialuo, et al.Trajectory predictive control of mobile robot based on neural network［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(10)：52-59. |
| 刊期名称： | 2022年10期 |
| 出版时间： | 2022年10月 |
| 上线时间： | 2022年10月28日 |
| 浏览次数： | 2863 |
| 下载次数： | 79 |
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