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| 稿件标题： | 多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法 |
| 稿件作者： | 刘学文1,2，任兴贵1,2，许诺2，徐定杰1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.10.028 |
| 科学编辑： | 李研彪 博士（浙江工业大学教授） |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 多功能；机器人；智能避障；轨迹规划；适应度函数；遗传编码 |
| 文章摘要： | 提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法。利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征，使其不趋于局部化，同时对接多个可行解，通过将路径的二维码变成一维码的简化方式，选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数，确保其稳定收敛，并在算法中加入自适应调整方法，优化自适应参数，避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题，提升机器人避障轨迹规划效果。实验结果表明:所提方法的种群平均适应值及最优个体进化次数少，在第56代时便可快速且清晰地找到避障规划最优路径。对比传统规划方法，所研究方法规划所耗时间短，可以提高移动机器人的作业效率。良好的避障功能，在实际的应用过程中，具有节省时间，提高工作效率。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（61573117）；广东省青年人才创新基金项目（2019GKQNCX092） |
| 引用本文格式： | 刘学文，任兴贵，许诺，等.多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法［J］.兵器装备工程学报，2022，43(10)：201-206. LIU Xuewen, REN Xinggui, XU Nuo, et al.Automatic obstacle avoidance trajectory planning method for multifunctional outdoor intelligent mobile robot［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(10)：201-206. |
| 刊期名称： | 2022年10期 |
| 出版时间： | 2022年10月 |
| 上线时间： | 2022年10月28日 |
| 浏览次数： | 2222 |
| 下载次数： | 28 |
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