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| 稿件标题： | 越野战场环境下无人车路径规划研究 |
| 稿件作者： | 闫晓东,常天庆,郭理彬 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.10.041 |
| 科学编辑： | 吴晓建 博士（南昌大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 路径规划；越野地形；敌情威胁；A*算法；人工势场；无人作战 |
| 文章摘要： | 针对已知起点和终点无人车在越野战场环境下自主进行路径规划的问题，综合考虑越野地形环境特点、敌方兵力兵器性能及分布、无人车机动性能等因素的影响，根据越野地形环境特点构建三维高程模型和坡度模型，根据敌方兵力分布和毁伤性能构建战场威胁人工势场模型，根据无人车机动性能构建地面可通性模型，并在传统A*路径规划算法的基础上提出了针对越野战场环境的路径规划算法。仿真结果表明：在相同的条件下该算法规划出的路径具有总路程短、坡度起伏小、遭受敌方威胁程度小等优点，能够满足作战的基本要求，对于提高地面无人装备的自主化程度具有应用价值。 |
| 引用本文格式： | 闫晓东,常天庆,郭理彬.越野战场环境下无人车路径规划研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(10)：288-293. YAN Xiaodong, CHANG Tianqing, GUO Libin.Research on path planning of unmanned vehicle in offroad battlefield environment［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(10)：288-293. |
| 刊期名称： | 2022年10期 |
| 出版时间： | 2022年10月 |
| 上线时间： | 2022年10月28日 |
| 浏览次数： | 2450 |
| 下载次数： | 56 |
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