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| 稿件标题： | 基于改进RRT算法的快速路径规划 |
| 稿件作者： | 顾子侣1，刘宇1，岳广1,2，孙商文3，李铜哨1，付严宇1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.10.042 |
| 科学编辑： | 高阳 博士（海军航空大学） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 路径规划；RRT算法；目标启发扩展；冗余点裁剪；B样条曲线 |
| 文章摘要： | 针对快速扩展随机树（RRT）算法在路径规划时，存在速度慢、内存计算大的问题，提出一种目标启发扩展策略的改进RRT算法。首先，将节点距目标点以及距随机采样点两者距离之和的最小值作为待扩展节点的选取依据，以此来增加随机树上靠近目标处节点被选取作为待扩展节点的概率；其次，优先尝试目标方向扩展，一旦尝试失败则进行随机扩展，进而在增强算法目标收敛性同时，也确保在遇到障碍物威胁时算法亦能保持较大随机性；同时对初始路径进行冗余点裁剪后的路径进行B样条曲线平滑改善路径质量。仿真结果表明：改进策略具有明显提高路径规划速度以及减少算法内存计算量的优势。 |
| 稿件基金： | 全军军事类研究生课题（DSSQ910252018010） |
| 引用本文格式： | 顾子侣，刘宇，岳广，等.基于改进RRT算法的快速路径规划［J］.兵器装备工程学报，2022，43(10)：294-299. GU Zilyu, LI Yu, YUE Guang, et al.Fast path planning based on improved RRT algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(10)：294-299. |
| 刊期名称： | 2022年10期 |
| 出版时间： | 2022年10月 |
| 上线时间： | 2022年10月28日 |
| 浏览次数： | 2302 |
| 下载次数： | 71 |
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