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| 稿件标题： | 基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法 |
| 稿件作者： | 谢国坤，张培培，王宁宁 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.11.032 |
| 科学编辑： | 崔家山 博士后（西安电子科技大学） |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 点云分割；移动机器人；运动目标跟踪；目标区域；混合伺服跟踪；空间投影 |
| 文章摘要： | 针对移动机器人在跟踪运动目标时受障碍物的影响，导致运动目标特征失真、视觉跟踪失败的问题，提出了基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法，点云分割可以将目标物体划分为不同的子区域，从而挖掘重点区域，实现单独处理的目的。通过建立靶标世界坐标系，确定跟踪物体在世界坐标系的空间区域，采用空间投影点云分割方法，将多变特征分割映射到世界坐标系里的点云，确定跟踪目标感兴趣区域；通过对距离函数加权，融合决策层的传感器信息，运用视觉伺服与声纳伺服混合伺服跟踪方法，在确定跟踪目标区域内，实现移动机器人运动目标跟踪，最后设计了对比实验以验证此次方法的有效性。实验结果表明：该方法的点云分割均方根误差小，采用角速度6 (°)/s、8 (°)/s跟踪时的距离精确度高、中心距离误差低；在有、无障碍情况下对运动目标的跟踪偏移量均较小，稳定性强，可满足不同情况下移动机器人的实际跟踪需求。 |
| 稿件基金： | 陕西省机器人关键技术研究及产业化应用项目（2015KTZDGY0201） |
| 引用本文格式： | 谢国坤，张培培，王宁宁.基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法［J］.兵器装备工程学报，2022，43(11)：225-230. XIE Guokun, ZHANG Peipei, WANG Ningning.Mobile robot moving target tracking method based on point cloud segmentation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(11)：225-230. |
| 刊期名称： | 2022年11期 |
| 出版时间： | 2022年11月 |
| 上线时间： | 2022年11月28日 |
| 浏览次数： | 2071 |
| 下载次数： | 50 |
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