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| 稿件标题： | 具有时变通信拓扑的多无人机系统编队控制 |
| 稿件作者： | 刘伟，李大卫，郑百东，戴洪德 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.11.036 |
| 科学编辑： | 林达（徐州工程学院教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 多无人机系统；编队控制；切换拓扑；协同控制；共同李雅普诺夫函数 |
| 文章摘要： | 针对多无人机系统在时变通信拓扑下的编队控制问题，设计了一种分布式编队控制算法。首先通过线性变换，将无人机在切换通信拓扑下的编队问题转换为一个具有较低维数的切换线性系统的稳定性问题。然后，通过分析拓扑图的拉普拉斯矩阵的性质，成功找到一个该切换线性系统共同李雅普诺夫函数，进而利用李雅普诺夫稳定性分析方法，得到了在通信拓扑结构时变的情况下，无人机系统编队形成的充分条件。最后，通过仿真实验验证了结论的正确性。 |
| 稿件基金： | 山东省自然科学基金项目（F062102009） |
| 引用本文格式： | 刘伟，李大卫，郑百东，等.具有时变通信拓扑的多无人机系统编队控制［J］.兵器装备工程学报，2022，43(11)：252-257. LIU Wei, LI Dawei, ZHENG Baidong, et al.Formation control of UAVs with time varying communication topologies［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(11)：252-257. |
| 刊期名称： | 2022年11期 |
| 出版时间： | 2022年11月 |
| 上线时间： | 2022年11月28日 |
| 浏览次数： | 2081 |
| 下载次数： | 756 |
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